本文摘要：在调试机器人时，如果机器人正处于右图状态(正处于J4轴和J6轴同轴)，不会再次发生报警：MOTN-023或者MOTN-063，在此情况下，机器人不能在关节坐标系下移动。以下姿态即为无法解释点方位。

在调试机器人时，如果机器人正处于右图状态(正处于J4轴和J6轴同轴)，不会再次发生报警：MOTN-023或者MOTN-063，在此情况下，机器人不能在关节坐标系下移动。以下姿态即为无法解释点方位。

图1机器人无法解释点方位当机器人J5轴正处于0°方位，机器人不会经常出现MOTN-023报警：图2MOTN-023报警当机器人在继续执行动作类型为L，C，A的动作指令时，如须要经过无法解释点，机器人不会经常出现MOTN-063报警：图3MOTN-063报警针对无法解释点的处置方法情况一：在机器人示教时遇上无法解释点处置步骤：a)将机器人的示教坐标系转换到关节图2示教坐标系的转换b)点动机器人，让J5轴调离0°的方位，建议大于-3°或者小于3°c)按RESET键废黜报警情况二：在程序运行时遇上无法解释点方法一：合适在无细致点位拒绝用于。当运营程序时遇上无法解释点，可以将该行动作指令的动作类型改回J，或者改动机器人的方位姿态，以避免路径当中不存在的无法解释点。

方法二：合适在有细致点位拒绝用于。在动作指令后加到可选动作指令：手腕关节动作指令WJNT(全名WristJoint)。

手腕关节动作指令(WristJoint)，不出轨迹掌控中对手腕的姿势展开掌控(标准原作下，程序运行时，手腕的姿势一直被掌控)。在直线动作、C圆弧动作、A圆弧动作时需要用于该指令。当遇上无法解释点时，程序中用于该指令，手腕的姿势在动作中发生变化，避免无法解释点导致的手腕轴翻转动作，使得工具中心点之后沿着轨迹动作。

本文来源：南宫28圈官网-www.kubernetek.com