本文摘要：1、直角坐标型工业机器人手部空间的方位变化是通过沿着三个互相横向的轴线移动来构建，常用于生产设备的上下料和高精度的组装和检测作业。一般直角坐标型工业机器人的手臂可以横向上下移动（Z轴方向），并可以沿着滑架和横梁上的导轨展开水平二维平面的移动（X、Y方向）。似乎直角坐标型工业机器人有三个移动关节，即3个维度。

1、直角坐标型工业机器人手部空间的方位变化是通过沿着三个互相横向的轴线移动来构建，常用于生产设备的上下料和高精度的组装和检测作业。一般直角坐标型工业机器人的手臂可以横向上下移动（Z轴方向），并可以沿着滑架和横梁上的导轨展开水平二维平面的移动（X、Y方向）。似乎直角坐标型工业机器人有三个移动关节，即3个维度。优点：·结构非常简单；·编程更容易，在X、Y、Z三个方向的运动没耦合，便于控制系统的设计；·直线运动速度快，定位精度低，蔽障性能较好；缺点和问题：·动作范围小，灵活性较好；·导轨结构较简单，确保较为艰难，导轨曝露面大，不如旋转关节密封性好；·结构尺寸较小，占地面积较小；·移动部分惯量较小，减少了对驱动性能的拒绝；GND@ZLA4_LDBYHDCY（（BEKH2、圆柱座标型工业机器人圆柱座标型工业机器人结构示意图如图所示，有两个移动关节和一个旋转关节，末端操作者器的加装轴线的位姿由（z，r，θ）座标不予回应，其主体具备3个维度：腰部旋转、乘载运动、手臂前端运动。

优点：·控制精度较高，掌控较非常简单，结构紧凑；·对比直角坐标形式，在横向和经向的两个往复运动可以使用前端套简式结构，在腰部旋转时可以把手臂松开，从而增加转动惯量，提高了力学阻抗。·空间尺寸较小，工作范围较小，末端操作者器可取得较高的运动速度。缺点和问题：·由于机身结构的原因，手臂不能到达底部，末端操作者器离z轴愈远，增大了机器人的工作范围，其切向线偏移的辨别精度就愈多较低。

3、球座标型工业机器人球座标型工业机器人有两个旋转关节和一个移动关节，末端操作者器的加装轴线的位姿由（θ，φ，r）座标不予回应。机械手需要里外前端移动，在横向平面内转动早已绕行底座在水平面内移动，因为这种机器人的工作空间构成球面的一部分。特点：·占地面积小，结构紧凑，方位精度较难；·蔽障性能较好，不存在均衡问题；4、关节座标型工业机器人主要由底座、大臂和小臂构成。

大臂和小臂间的旋转关节称作肘关节，大臂和底座间的旋转关节称作肩关节。底座可以绕行横向轴线旋转，称作腰关节。

它是一种广泛应用的拟人化机器人。优点：·结构紧凑，占地面积小；·灵活性好，手部抵达方位好，具备较好的蔽障性能；·没移动关节，关节密封性能好，摩擦小，惯量小；·关节驱动力小，能耗较低；缺点和问题：·运动过程中不存在均衡问题，掌控不存在耦合；·当大臂和小臂舒展淡紫色，机器人结构刚性较好。5、并联型工业机器人并联型机构，是动平台和以定平台通过最少两个独立国家的运动链相连接，机构具备两个或两个以上维度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。

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